[아두이노] HC-SR04 초음파 센서 연동하기

아두이노와 HC-SR04 초음파 센서 연동하기

HC-SR04 센서는 거리는 측정하는데 사용됩니다. 40kHz의 초음파를 발사하고 반사되어 돌아오는 초음파를 감지하고 소요된 시간을 출력합니다. 이 시간을 가지고 거리를 역으로 계산하게 됩니다.


HC-SR04 센서는 4개의 핀 VCC (1), TRIG (2), ECHO (3), GND (4)으로 구성되어 있습니다. VCC는 아두이노의 5V, GND는 아두이노의 GND에 연결하고, TRIG, ECHO는 아두이노의 입력핀에 연결합니다.

초음파를 발생시키기 위해 TRIG 핀을 HIGH 상태로 10 µs 유지합니다. 그럼 8개의 초음파 펄스가 발생됩니다. ECHO 핀은 초음파가 발사된 후부터 반사된 초음파가 돌아오기 전까지 HIGH 상태를 유지합니다.

예를 들어 20 cm 거리에 물체가 있다고 가정합니다. 초음파의 속도는 340 m/s(0.034 cm/µs)이고 반사되어 돌아오는데 588 ms 시간이 소요되었습니다. 거리는 시간 X 속도입니다. 하지만 소리가 반사되어 돌아오는데 걸린 시간이므로 실제 거리는 시간 X 속도 값을 2로 나누어야 합니다.
아두이노 코드는 아래와 같습니다.



pulseIn(ECHO, HIGH) 함수는 ECHO 핀이 HIGH 상태가 될때까지 기다렸다가 HIGH 상태가 되면 LOW 상태가 될때까지의 시간을 반환합니다.

끝.

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